مکینیکل ڈھانچے کا نظام
مکینیکل ڈھانچے کے نقطہ نظر سے ، صنعتی روبوٹ عام طور پر سیریل روبوٹ اور متوازی روبوٹ میں تقسیم ہوتے ہیں۔ سیریل روبوٹ کی ایک خصوصیت یہ ہے کہ ایک محور کی نقل و حرکت دوسرے محور کے مربوط نظام کی اصل کو تبدیل کرتی ہے ، جبکہ متوازی روبوٹ میں ایک محور کی نقل و حرکت دوسرے محور کے کوآرڈینیٹ سسٹم کی اصل کو تبدیل نہیں کرتی ہے۔ ابتدائی صنعتی روبوٹ تمام سیریل میکانزم استعمال کرتے تھے۔ ایک متوازی میکانزم کو ایک بند - لوپ میکانزم کے طور پر بیان کیا گیا ہے جس میں متحرک پلیٹ فارم اور فکسڈ پلیٹ فارم کم از کم دو آزاد کائینیٹک زنجیروں کے ذریعہ جڑا ہوا ہے ، اس طریقہ کار میں آزادی کی دو یا زیادہ ڈگری ہوتی ہے ، اور متوازی طور پر چلتی ہے۔ ایک متوازی میکانزم کے دو اجزاء ہوتے ہیں: کلائی اور بازو۔ بازو کی حرکت کی حد کا کام کی جگہ پر نمایاں اثر پڑتا ہے ، جبکہ کلائی آلے اور مرکزی جسم کے مابین تعلق ہے۔ سیریل روبوٹ کے مقابلے میں ، متوازی روبوٹ کے فوائد ہیں جیسے اعلی سختی ، ساختی استحکام ، اعلی بوجھ - برداشت کی گنجائش ، اعلی مائکرو - تحریک کی درستگی ، اور کم تحریک بوجھ۔ پوزیشن کے عزم میں ، سیریل روبوٹ کے لئے فارورڈ حل آسان ہے ، لیکن الٹا حل بہت مشکل ہے۔ اس کے برعکس ، متوازی روبوٹ کے ل the ، فارورڈ حل مشکل ہے ، لیکن الٹا حل بہت آسان ہے۔
ڈرائیو سسٹم
ڈرائیو سسٹم وہ آلہ ہے جو مکینیکل ڈھانچے کے نظام کو طاقت فراہم کرتا ہے۔ پاور سورس پر منحصر ہے ، ڈرائیو سسٹم کو چار اقسام میں درجہ بندی کیا جاتا ہے: ہائیڈرولک ، نیومیٹک ، بجلی اور مکینیکل۔ ابتدائی صنعتی روبوٹ نے ہائیڈرولک ڈرائیوز استعمال کیں۔ تاہم ، رساو ، شور ، اور کم - تیز رفتار عدم استحکام کے ساتھ ساتھ بھاری اور مہنگے پاور یونٹ جیسے مسائل کی وجہ سے ، ہائیڈرولک ڈرائیوز فی الحال صرف بڑے ، بھاری- ڈیوٹی روبوٹ ، متوازی پروسیسنگ روبوٹ ، اور کچھ خصوصی ایپلی کیشنز میں استعمال ہوتی ہیں۔ نیومیٹک ڈرائیوز فوائد کی پیش کش کرتی ہیں جیسے تیز رفتار ، آسان نظام کا ڈھانچہ ، آسان بحالی اور کم لاگت۔ تاہم ، نیومیٹک آلات کم دباؤ پر کام کرتے ہیں ، جس سے عین مطابق پوزیشن مشکل ہوتی ہے ، اور عام طور پر صرف صنعتی روبوٹ میں صرف ڈرائیونگ اینڈ اثر دینے والوں کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ نیومیٹک گریپرز ، روٹری سلنڈر ، اور نیومیٹک سکشن کپ درمیانے درجے سے چھوٹے بوجھ ورک پیس گرفت اور اسمبلی کے لئے اختتامی اثر کے طور پر استعمال کیے جاسکتے ہیں۔ الیکٹرک ڈرائیوز فی الحال سب سے زیادہ استعمال شدہ ڈرائیو کا طریقہ ہے۔ ان کی خصوصیات میں بجلی کی فراہمی ، تیز رفتار ردعمل ، بڑی ڈرائیونگ فورس ، آسان سگنل کا پتہ لگانے ، ٹرانسمیشن ، اور پروسیسنگ ، اور لچکدار کنٹرول کے مختلف طریقوں کو ملازمت کرنے کی صلاحیت شامل ہے۔ ڈرائیو موٹرز عام طور پر اسٹیپر موٹرز یا سروو موٹرز کا استعمال کرتی ہیں۔ براہ راست ڈرائیو موٹریں بھی استعمال کی جاتی ہیں ، لیکن یہ زیادہ مہنگے ہیں اور ان کا زیادہ پیچیدہ کنٹرول ہے۔ موٹروں کے ساتھ مماثل کم کرنے والے عام طور پر ہم آہنگی کو کم کرنے والے ، سائکلائڈیل پن وہیل کو کم کرنے والے ، یا سیاروں کے گیئر کو کم کرنے والے ہوتے ہیں۔ متوازی روبوٹ میں لکیری ڈرائیو کی اہم ضروریات کی وجہ سے ، اس شعبے میں لکیری موٹرز کو وسیع پیمانے پر اپنایا گیا ہے۔
سینسنگ سسٹم
روبوٹ کا سینسنگ سسٹم مختلف داخلی ریاست اور ماحولیاتی معلومات کو سگنلز سے ڈیٹا اور معلومات میں تبدیل کرتا ہے جسے خود روبوٹ یا دیگر روبوٹ سمجھ سکتے ہیں اور اس کا اطلاق کرسکتے ہیں۔ اس کی اپنی ورکنگ اسٹیٹ سے متعلق مکینیکل مقدار کو سنسنے کے علاوہ ، جیسے نقل مکانی ، رفتار ، اور طاقت ، بصری تاثرات ٹیکنالوجی صنعتی روبوٹ سینسنگ کا ایک اہم پہلو ہے۔ بصری امدادی نظام روبوٹ کی پوزیشن اور کرنسی کو کنٹرول کرنے اور ایڈجسٹ کرنے کے لئے بصری معلومات کو رائے کے اشارے کے طور پر استعمال کرتے ہیں۔ مشین ویژن سسٹم کو معیار کے معائنہ ، ورک پیس کی شناخت ، کھانے کی چھانٹ رہا ہے ، اور پیکیجنگ میں بھی وسیع پیمانے پر استعمال کیا جاتا ہے۔ سینسنگ سسٹم اندرونی اور بیرونی سینسر ماڈیول پر مشتمل ہے۔ ذہین سینسروں کا استعمال روبوٹ کی نقل و حرکت ، موافقت اور ذہانت کو بہتر بناتا ہے۔
